非线性系统的自适应实用输出跟踪控制(英文)

• 作 者: 王强德 井元伟 张嗣瀛
• 机 构: 东北大学信息科学与工程学院,东北大学信息科学与工程学院,东北大学信息科学与工程学院 沈阳 110004,沈阳 110004,沈阳 110004
• 出 处: 自动化学报
• 发表日期: 2004年03期
• 关键词: 非线性系统 输出跟踪 状态反馈 仿射 globally 闭环系统 linearization 仿真结果 illustrate 半平面

研究了一类具有不可控不稳定线性化和线性化参数的非线性系统的全局自适应实用输出跟踪控制问题,这类系统既不具有反馈线性化性质,对输入也没有仿射特性.因为这类系统的线性化系统具有不可控模式且该模式在右半平面内有根,所以全局渐近输出跟踪是不可能的(甚至是局部的).应用修正的自适应增加幂积分方法,设计了一种光滑状态反馈控制器,保证闭环系统所有信号全局一致最终有界,且使跟踪误差进入零的小邻域内.仿真结果表明该控制器是可行的并且是有效的.

A globally adaptive practical output tracking control problem for a class of nonlinear systems with uncontrollable instability linearization and linearization parameters is studied. This kind of system has neither feedback linearization nor input affine properties because It is impossible (even partial) for the global system of linearized systems to have an uncontrollable mode and a root in the right half-plane, so a globally asymptotic output tracking is not possible. A modified adaptive adaptive power-integration method is designed A smooth state feedback controller guarantees that all the signals in a closed-loop system are globally uniform and finally bounded and the tracking error goes into a small neighborhood of 0. Simulation results show that this controller is feasible and effective.