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针对钻孔机器人姿态调节的控制过程中存在外界干扰的问题,利用非线性H∞控制理论,引入误差四元数概念,推导了姿态跟踪控制的运动学方程.通过构建钻孔姿态跟踪控制的工程目标和虚拟输出,并经过矩阵变换,设计了满足工程应用需求的控制律.经理论验证,该控制律控制下的闭环系统的姿态误差和角速度误差全局收敛.
基于误差四元数的钻孔姿态跟踪控制律设计
【摘 要】
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针对钻孔机器人姿态调节的控制过程中存在外界干扰的问题,利用非线性H∞控制理论,引入误差四元数概念,推导了姿态跟踪控制的运动学方程.通过构建钻孔姿态跟踪控制的工程目标
【机 构】
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中煤科工集团 重庆研究院有限公司,重庆 400039;瓦斯灾害监控与应急技术国家重点实验室,重庆 400039
【出 处】
：
煤矿机械
【发表日期】
：
2018年6期
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