【摘 要】
：
针对六足机器人实际运动空间相对于目标工作空间的冗余性对机器人腿部结构造成多余尺寸和能耗的问题,提出具有仿哺乳动物的三关节腿部结构的优化设计方法.分析讨论目标工作空
【机 构】
：
浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室
论文部分内容阅读
针对六足机器人实际运动空间相对于目标工作空间的冗余性对机器人腿部结构造成多余尺寸和能耗的问题,提出具有仿哺乳动物的三关节腿部结构的优化设计方法.分析讨论目标工作空间和实际运动空间之间的关系.通过对足端空间的运动学分析,提出基于目标工作空间的通用结构优化方法,建立不等式约束下的非线性规划的数学模型,并应用增广拉格朗日遗传算法来寻找全局优化解.通过优化,机器人的结构尺寸和关节转动范围明显减小,运动空间的冗余范围明显优于优化前.结果表明,该方法能够满足实际工作的要求并且具有较好的可操作性.而通过对于关节转矩和系统能耗的分析证明该方法能够在满足转向和越障的要求的前提下,通过减小自身关节尺寸和惯量,达到减小系统能耗的目的.
其他文献
以南京城轨线胜太路站至南京南站盾构区间隧道为研究对象,对隧道近距离下穿京沪高速铁路桥梁桩基的盾构施工过程进行了三维数值模拟。分析结果表明:盾构施工过程中,桥梁桩基
目的:探讨急性有机磷中毒病人病情严重程度与谷丙转氨酶的相关性。方法:检测42例急性有机磷中毒病人的谷丙转氨酶,分析其检测值与病情相关性。结果:急性有机磷中毒患者中,伴
目的:探讨精神分裂症患者家庭照料者复原力的特点。方法:使用复原力量表对来本院门诊替患者取药或陪诊的家庭照料者(照料者组)进行评估,结果与正常对照者(对照组)比较。结果:
我院自１９９６年１月～１９９８年１２月开设腰椎间盘突出症专科门诊，采用加味阳和汤治疗６０岁以上的此症患者５２例，获效较满意，现报道如下。１临床资料本组５２例中，男３８例，女１４例；年龄最小６０岁，最大７５岁，平均６４．５岁；发病时间最短２个月
目的:探讨甘草酸苷(GL)对重型斑秃Th1/Th2型细胞因子的调控作用。方法:将入选病例随机分为GL组、甲强龙组及对照组3组,在治疗前后抽取各组外周血,应用酶标法检测IFN-γI、L-1
公司财务报表分析是对财务报表中的资产负债表、利润表、现金流量表、所有者权益变动表及报表附注运用财务会计专门的核算方法和财务指标,根据报表中的项目和数据进行系统和
】分析我国铁路建设工程造价超概算的主要原因，探讨解决超概算问题的主要措施。
目的探讨迈瑞BC-3000三分类血细胞分析仪与Sysmex XT-2000i五分类血细胞分析仪计数血小板及其参数MPV、PDW、PCT差异性。方法收集血小板计数正常、增高和减低的患者标本共433
本文从分析中职学校导入教学督导机制的目标入手,提出中职学校建立教学督导机制应遵循"能力培养第一"、"督导管理制度化"、"督导职能有限性"、"督导信息及时反馈"和"以人为本
本文探讨的是在语文拓展延伸教学环节中如何训练学生的"听说写"能力的问题。文章从课文分析中和一篇课文分析后两个方面来举例介绍"拓展延伸"训练对学生听、说、写能力提高所