【摘 要】
：
在机器人跟踪精度控制的优化中,由于典型的非线性系统采用滑模变结构控制时普遍存在抖振问题,造成跟踪精度较差。通过在一般的滑模控制系统中引入自适应模糊系统,设计模糊规
论文部分内容阅读
在机器人跟踪精度控制的优化中,由于典型的非线性系统采用滑模变结构控制时普遍存在抖振问题,造成跟踪精度较差。通过在一般的滑模控制系统中引入自适应模糊系统,设计模糊规则,并根据滑模到达条件对切换增益进行有效估计,使系统滑模控制中的切换增益可自适应逼近,利用切换增益消除干扰项,从而消除抖振。以二自由度机器人系统为研究对象进行仿真结果分析,表明系统在存在一定程度模型误差和外部干扰的情况下,仍可以较高准确度快速跟踪输入信号,并能消除滑模控制的抖动影响,验证了控制策略的有效性。
其他文献
高中生物教学旨在引导学生探究生命运动及其变化规律。在教学过程中,教师要尊重学生的主体地位,采取灵活教学方法,激发学生学习生物知识的兴趣,培养学生的生物核心素养。文章
在产品同质化程度越来越高的情况下，厨电产品作为与维修保养形影相随的电器，“三分产品、七分服务”，对售后安装、服务维修等环节依赖性较大，且操作技术含量高。目前的市场现状是
患者男，38岁，间断头痛、恶心2月余，加重7d来我院就诊。2月前患者因碱性物质损伤双眼，与当地医院输液治疗，治疗期间出现头痛、恶心，停药后缓解．出院后仍有间断头痛，口服止痛药物疗效差
A．O．史密斯ET800J-80SW WIFI连接智能电热水器随时随地远程遥控，下班时远程预约加热，到家时热水已经准备好，并可远程设置为半胆模式，根据热水需求随心应变，在不同的使用场景中都能轻
2015年是“十二五”收官之年，过去五年，中国家电业取得了长足的发展与进步。但自2015年以来，国内经济处于经济结构调整的转型期，进入低位趋稳的“新常态”，在宏观经济环境及住宅产
好太太上马净水项目三年有余。并在目标市场站稳了脚跟。在营销总监杨东的眼里。好太太做净水不是偶然，也不是无准备之战，而是在原有厨电基础上的持续发力。通过与代理商的深度
5月适逢春季末，是装修置家的旺季，而且5.1节的结婚大军浩浩荡荡会涌入家电市场。在这段时期内，厨电产品的销售自然也就迎来了高峰。在销售井喷时期，随着销售量的突发性增长，很多门
民间传统体育项目作为一种在民间广泛流传、民众参与度高的体育运动项目,具有较好的教育价值,对传统文化的弘扬以及体育课程教学的促进都具有积极的意义。文章主要探索民间体
路新民是国内热水器行业的老人,但也是一个创业新人，他带领着自己的创业伙伴，3年多的时间，把一个新品牌兼集成电热水器新品类推广到全国30个省／直辖市．已经发展有418家代理商，建立
手机的出现和发展拉近了科技与人们的距离,手机从之前的以打电话、发短信为主,到现在的移动互联网微时代,手机与人们的生活越来越密切。虽然手机拥有着数量众多的需求者,但是