【摘 要】
：
为了实时检测JQRI00型四足机器人行走过程中腿部受力状况,利用半导体应变片感知机器人腿部液压缸的受力,设计了以AD693为核心的调理电路,对电路的设计要点进行了详细的分析介
论文部分内容阅读
为了实时检测JQRI00型四足机器人行走过程中腿部受力状况,利用半导体应变片感知机器人腿部液压缸的受力,设计了以AD693为核心的调理电路,对电路的设计要点进行了详细的分析介绍。并通过在四足机器人原理样机上试验,对该调理电路的输出信号进行了数据采集实验验证,得到了四足机器人腿部受力与输出电流之间的关系。试验结果表明,根据该调理电路输出电流的大小,能够准确的判断四足机器人腿部运动状况,为机器人在不可预知的路面行走提供了参考依据,从而提高了机器人在有沟壑、障碍物等复杂地形行走的能力。
其他文献
网络,作为信息化的载体和知识经济的助推器,在现代社会的转型与发展上具有战略意义。重视和有效利用网络资源为现代社会发展所用,不仅是时代的要求,更是社会会各领域科学发展
关注市场变化的人,估计早就注意到一个现象:新疆、河南、山西等土特产连锁店不经意间满大街了,全国遍地开花。而普通消费者心中产生两个感觉:一是土特产一进专卖店,价格就坐
针对无线传感器网络数据融合中传输数据量高、能耗大的问题,研究基于压缩感知的数据融合方案,并提出在压缩域直接数据融合的算法。该算法通过配置传感器网络以生成多个层次类
膀胱前列腺切除术及正位尿流改道术是治疗男性浸润性膀胱癌的常用手段，尽管大大改善了患者的生活质量，但也使大多数患者丧失了勃起和射精功能，对中青年患者来说同时也意味着生育
贺炳炎是唯一一位被毛泽东批准不用行军礼的将军,也是开国将军中唯一被国家民政部追认的革命烈士。他英勇顽强,战功赫赫,曾忍受剧痛接受无麻醉截肢手术。他严于律己,忘我工作
目的研究医院糖尿病视网膜病变患者的流行病学特征。方法选取2014年3月至2016年3月在我院进行体检人数101943例,其中糖尿病患者4940例,男性3677例,女性1263例,确诊糖尿病视网
SWOT分析方法是一种国际认可的管理分析方法,被广泛应用于战略管理领域。文章结合卫生工作实际,探索性运用该方法,对当前卫生系统思想政治工作形势和发展思路进行综合分析和
提出一种基于集合经验模态分解（EEMD）的谐振接地配电网暂态量选线新方法。提取故障发生后各线路1／4周期暂态零序电流作为数据窗长度，用EEMD将1／4周期暂态零序电流分解为有限个固有
徐景贤在"文化大革命"前曾是上海市委重点培养的干部,但他在"文化大革命"中却反戈一击,起来造上海市委的反,从此受到"四人帮"信任。当张春桥、姚文元、王洪文到中央工作之后,
随着教育水平的提升和高等教育的普及，高等教育在空间范围内扩展延伸的同时，也呈现出集聚的态势。基于区位熵理论，通过对我国2012年排名前200所大学的分布统计，计算出高等教育空