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本文提出了适于简单柔性机械臂的一种基于谱分析的构造性逆动力学方法。数值模拟和实验结果表明，这种方法提供的开环输入力矩，不仅可以实现机械臂特定的刚体转动，而且可以有效地减弱柔性对机械臂精确定位的影响。
简单柔性机械臂的构造性逆动力学方法
【摘 要】
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本文提出了适于简单柔性机械臂的一种基于谱分析的构造性逆动力学方法。数值模拟和实验结果表明，这种方法提供的开环输入力矩，不仅可以实现机械臂特定的刚体转动，而且可以有效地
【机 构】
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哈尔滨工业大学
【出 处】
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应用力学学报
【发表日期】
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1995年1期
【基金项目】
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国家自然科学基金及西安交通大学结构强度与振动实验室开放研究基金
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