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通过对机器人运动过程中的速度分段处理,得出平滑、稳定的速度曲线。根据矢量积法建立雅克比矩阵,将末端速度转换到机器人的关节速度,并且通过matlab仿真,验证这种规划方法的可行性。
六自由度机器人S型曲线速度规划
【摘 要】
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通过对机器人运动过程中的速度分段处理,得出平滑、稳定的速度曲线。根据矢量积法建立雅克比矩阵,将末端速度转换到机器人的关节速度,并且通过matlab仿真,验证这种规划方法的
【机 构】
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安徽埃夫特智能装备有限公司
【出 处】
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计算技术与自动化
【发表日期】
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2015年2期
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