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为了在制作机器人之前确定机器人的整体结构和部分零件的尺寸，通过对轮式机器人工作过程中各种影响因素的考虑和对机器人进行数学建模之后，计算出机器人的横向轮距和纵向轮距并且估算出机器人的整体结构尺寸。之后通过对机器人在土壤中前进的情况进行数学建模，并且考虑机器人的重量和为了达到最好的通过性能，设计出轮式机器人的车轮参数的最佳值，为后面建立机器人的物理模型并进行仿真分析和机器人真实样机的研制提供了强有力的理论基础。