【摘 要】
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以高空作业车在城市绿化中进行高空修枝作业为背景，为提高机械臂路径规划仿真真实度，建立了一种基于Matlab和CoppeliaSim联合仿真的机械臂路径规划研究平台。该平台的机械臂和所处环境由CoppeliaSim构建，路径规划采用基于蚁群算法（ACO）的三维路径规划算法并由Matlab实现。通过结合Matlab在算法开发和数值计算方面的优势与CoppeliaSim在仿真方面的优势，可以直观方便地验
【基金项目】
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黑龙江省教育科学规划课题（GJB1320421）；
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以高空作业车在城市绿化中进行高空修枝作业为背景，为提高机械臂路径规划仿真真实度，建立了一种基于Matlab和CoppeliaSim联合仿真的机械臂路径规划研究平台。该平台的机械臂和所处环境由CoppeliaSim构建，路径规划采用基于蚁群算法（ACO）的三维路径规划算法并由Matlab实现。通过结合Matlab在算法开发和数值计算方面的优势与CoppeliaSim在仿真方面的优势，可以直观方便地验证机械臂的路径规划仿真研究。仿真结果表明：机械臂系统具有较好的轨迹跟踪能力，为机械臂路径规划研究提供了理论依据和实验基础。
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