手术仿真中基于导纳控制的力触觉形变模型

• 作 者: 张小瑞 孙伟 朱利丰 宋爱国 Norman I.Badler 牛建伟
• 机 构: 南京信息工程大学信息与控制学院 南京 210044 Computer&Information Science Department，University of Pennsylvania，Philade
• 出 处: 计算机辅助设计与图形学学报
• 发表日期: 2015年01期
• 关键词: 实时仿真 柔性体变形 力触觉交互 形变模型

为了在虚拟手术仿真中获得快速、准确的力触觉形变效果,提出一种基于导纳控制的力触觉形变模型.基于该模型,采用PHANTOM OMNI力触觉交互设备,以3DS MAX 2013,Microsoft Visual C++2012,Open GL函数库为基础搭建了实时柔性体力触觉再现系统,实现了虚拟双手对心脏双点的拉拽交互操作.感知实验和交互效率的结果表明,所提出的模型简单有效,形变效果逼真、视觉反馈流畅、力触觉反馈平稳,操作者对虚拟环境的感知和交互准确可靠,能够满足虚拟手术仿真系统的要求.