【摘 要】
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本文给出了６ＤＯＦＲＥＩＳ焊接机器人运动学正解的解算方法，从图形学的角度进行机器人工作空间计算，然后对其实施三维图形仿真．为机器人运动学仿真系统用三维形体表示机械手复杂的位置、姿态
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本文给出了６ＤＯＦＲＥＩＳ焊接机器人运动学正解的解算方法，从图形学的角度进行机器人工作空间计算，然后对其实施三维图形仿真．为机器人运动学仿真系统用三维形体表示机械手复杂的位置、姿态信息，提供１种实用的方法．可给转位工作台的设计安装提供依据，使之在机器人工作空间内．这里给出实例验证了运动学解的正确性．
In this paper, the solution of the kinematic positive solution of 6DOFREIS welding robot is given. The working space of the robot is calculated from the perspective of graphics, and then the 3D graphics simulation is carried out. To provide a practical method for the robot kinematics simulation system to use the three-dimensional shape of the robot to represent the complicated position and attitude information of the robot. May provide the basis for the design and installation of indexing table, so that in the robot work space. An example is given to verify the correctness of the kinematic solution.
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