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本文对冗余度操作机最为常用的求逆解方法－扩展作业空间方法的算法奇异问题进行了深入的研究，Ｋｌｅｉｎ＾「２，４」及Ｃｈｏ＾「３，５」提出冗余度机器人采用扩展作业空间必须首先确定由于性能指标函数及扩展Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵所引起的算法奇异在关节空间中的分布区域，只有这样才能避免方法引起的算法奇异。
冗余度机器人扩展作业空间方法算法奇异的研究
【摘 要】
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本文对冗余度操作机最为常用的求逆解方法－扩展作业空间方法的算法奇异问题进行了深入的研究，Ｋｌｅｉｎ＾「２，４」及Ｃｈｏ＾「３，５」提出冗余度机器人采用扩展作业空间必须首先确定由于性能指标函数及扩展
【机 构】
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南京理工大学制造工程系
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1998年1期
【基金项目】
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中国博士后科学基金
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