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给出脚-X型喷浆机器人大臂的动力学方程，在此基础上设计其非奇异Terminal滑模控制，主要包括该控制系统的状态响应、阶跃响应以及正弦位置跟踪。数值仿真表明，整个系统反应快速、灵敏，而且抗干扰能力显著提高。
喷浆机器人大臂的非奇异Terminal滑模控制与数值仿真
【摘 要】
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给出脚-X型喷浆机器人大臂的动力学方程，在此基础上设计其非奇异Terminal滑模控制，主要包括该控制系统的状态响应、阶跃响应以及正弦位置跟踪。数值仿真表明，整个系统反应快速、
【机 构】
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山东科技大学信电学院,山东科技大学
【出 处】
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煤矿机械
【发表日期】
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2008年6期
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