【摘 要】
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以人体工程学为基础，对人体上肢进行运动机理分析和结构分析．结合人体解剖学和机器人学．构建12种不同的7自由度串联拟人机械臂构型。应用D—H法对筛选出的机械臂构型建立关节坐
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以人体工程学为基础，对人体上肢进行运动机理分析和结构分析．结合人体解剖学和机器人学．构建12种不同的7自由度串联拟人机械臂构型。应用D—H法对筛选出的机械臂构型建立关节坐标系并确定杆系参数．建立机器人运动学模型，用Robotics Toolbox工具箱对机械臂正运动学进行仿真，对关节空间的运动轨迹进行规划，从而验证机械臂结构模型设计的合理性，为后续实现机器人动力学分析、轨迹规划和运动控制奠定了基础。
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