【摘 要】
：
针对冗余驱动并联机构驱动力分配存在不唯一的问题,运用各驱动器最大瞬时驱动力最小优化算法,对4-SP-S/S三自由度冗余驱动并联机构逆动力学模型展开优化分析.通过仿真实验分
【基金项目】
：
江西省青年自然科学基金资助项目（20151BAB217022）, 江西省教育厅青年科学基金项目（GJJ14549）, 南昌航空大学博士启动基金项目（EA201204428）
论文部分内容阅读
针对冗余驱动并联机构驱动力分配存在不唯一的问题,运用各驱动器最大瞬时驱动力最小优化算法,对4-SP-S/S三自由度冗余驱动并联机构逆动力学模型展开优化分析.通过仿真实验分析,发现该算法的优化结果可能有存在力突变奇异点的缺陷.随后,从理论上分析了这种缺陷存在的合理性,设计了一种无力突变奇异且快速收敛的各驱动器最大瞬时驱动力最小优化算法.最后,通过仿真实验验证了新设计的优化算法的有效性.
其他文献
舟山群岛无居民海岛数量多,旅游资源丰富,区位条件优越,海岛休闲旅游开发前景良好,但目前的开发缺乏整体规划,旅游产品定位单一雷同。要提高舟山群岛无居民海岛旅游的档次和
在桥梁建模的基础上,以3DMAX为手段,探讨了湖北省宜昌至巴东高速公路神农溪大桥基于行车安全的灯光布置思路,研究了夜景设计基本步骤与方法,逼真的桥梁夜景,不仅有利于行车安
四川是中国内陆大省,素以资源丰富而著称,其中包括许多罕见的生物资源。在川西南部的一些地区,受第四纪冰川影响较小,不少生物种群在此寻得避难之所,在其独特的生态环境中保
对DBSCAN（density based spatial clastering of applications with noise）聚类算法进行了研究，分析了它的特点、存在的问题和改进思想，提出了基于DBSCAN方法的交通事故多发点（段）
目的探究电脑中频联合腰椎牵引治疗腰椎间盘突出症的临床疗效。方法将2016年1月~2017年12月在我院接受治疗的60例腰椎间盘突出症患者作为研究对象,随机数字表法分组,对照组30
目的探究摆位系统误差对鼻咽癌放疗剂量分布情况的影响。方法选取57例2016年2月~2018年2月在我院治疗的鼻咽癌患者,所有患者均接受放疗治疗,观察并分析鼻咽癌放疗中摆位系统
<正> 随着信息时代的发展,档案已成为一个巨大的软科学信息资源宝库。它的作用已被越来越多的人们所认识,在中等专业学校的工作中成为教学、科研、管理等工作中不可缺少的一
仿生波动鳍的鳍条运动模式分为等幅和变幅两种类型,通过实验发现这2种鳍条运动模式下所产生的游动性能存在着较大的差异.为了揭示这种差异存在的内在缘由,建立基于鳍条这2种
<正> 当今世界进入了信息社会,作为信息主体的科技文件,科技档案、科技图片、科技情报,都具有信息的一般属性,均属于科技信息范畴。照片档案是国家机关、事业、企业、社会组
以道路交通仿真虚拟场景构建理论知识为基础,运用道路线形设计软件———纬地设计新建或改建道路线形,仿真建模软件Multigen-Creator提供的API函数实现道路主体仿真模型的构