【摘 要】
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针对快速扩展随机树算法(RRT)产生的路径冗余点过多与路径转折点较多的问题,提出了一种基于Douglas⁃Peucker算法及B样条函数的路径光滑算法。首先,利用Douglas⁃Peucker(DP)
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51604011),安徽省自然科学基金项目(1708085QF135),安徽省高校省级自然科学研究项目(KJ2017A077),安徽省高校优秀青年骨干人才国内外访学研修项目(gxfx2017025)资助
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针对快速扩展随机树算法(RRT)产生的路径冗余点过多与路径转折点较多的问题,提出了一种基于Douglas⁃Peucker算法及B样条函数的路径光滑算法。首先,利用Douglas⁃Peucker(DP)算法从RRT算法产生的路径节点中提取出若干节点作为关键路标;然后,采用B样条函数拟合关键路标,得到一条曲率连续的光滑路径,实现规划路径的光滑化。通过在不同环境中进行实验和与其他路径光滑算法实验进行对比,结果表明,该算法能够明显缩短优化路径的路径长度,明显减少优化路径转折次数,大幅度提升优化路径的光滑度,有利于
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