【摘 要】
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针对VTOL飞行器模型的欠驱动、非线性和外界干扰的特点,提出一种新的鲁棒动态面控制方法。首先通过全局坐标变换使变换后的系统方程符合下三角结构形式,然后采用动态面方法完
【机 构】
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北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,
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针对VTOL飞行器模型的欠驱动、非线性和外界干扰的特点,提出一种新的鲁棒动态面控制方法。首先通过全局坐标变换使变换后的系统方程符合下三角结构形式,然后采用动态面方法完成控制律的设计。动态面方法通过引入一阶低通滤波器避免了反演设计存在的"微分爆炸"现象,并利用非线性阻尼项克服外界干扰。通过Lyapunov直接法分析出闭环系统具有半全局一致稳定性,且跟踪误差可以通过调节控制器参数达到任意小。仿真结果表明,在外界干扰存在的情况下,该方法能够在简化控制设计过程的同时保证VTOL飞行器快速跟踪预定轨迹。
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