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将对偶四元数应用得到矿井智能体相对导航中,构建了矿井智能体相对位姿模型,然后,基于被动矿井智能体的线特征建立了视觉测量模型,最后,为了得到更高精度的相对位置和姿态信息,应用EKF算法实现对矿井智能体相对位置和姿态的估计.仿真结果表明:算法能够提供较为精确的相对位姿信息,验证了算法的可行性.
对偶四元数在矿井智能体相对位姿确定中的应用
【摘 要】
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将对偶四元数应用得到矿井智能体相对导航中,构建了矿井智能体相对位姿模型,然后,基于被动矿井智能体的线特征建立了视觉测量模型,最后,为了得到更高精度的相对位置和姿态信
【机 构】
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塔里木大学水利与建筑工程学院,新疆阿拉尔,843300
【出 处】
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煤矿机械
【发表日期】
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2018年3期
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