【摘 要】
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研制了一种一阶纵振和二阶弯振模态组合的圆柱-球体三自由度超声电机.研究了其中两个自由度的运动轨迹跟踪控制策略,并将其应用于电机样机的控制.其中,运转速度的控制采用激
【机 构】
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南京航空航天大学航空宇航学院,南京,210016,中国
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研制了一种一阶纵振和二阶弯振模态组合的圆柱-球体三自由度超声电机.研究了其中两个自由度的运动轨迹跟踪控制策略,并将其应用于电机样机的控制.其中,运转速度的控制采用激励电压幅值调节法,针对位置控制提出了两种运动轨迹控制策略:一种是逐点比较控制,另一种是矢量分解控制.本文提出了调节激励电压幅值的3种脉冲宽度调制(PWM)方法,对这些方法作了比较,并通过一系列实验得到验证.结果表明:当改变激励电压幅值时,保持3个振动模态的相位差不变和激励电压信号不失真,是简化控制过程、提高控制性能的关键;矢量控制法效果较好,并有轨迹跟踪误差小、运动平稳和噪声小等优点.
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