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在Pro／E环境中构建二自由度并联机器人虚拟样机模型，利用Pro／E二次开发模块中的Pro／TOOLKIT插件进行虚拟样机的干涉检测、运动学分析和模型优化，根据优化后的模型进行实体机器人的搭建，再利用Pro／TOOLKIT插件中编制的算法对实体机器人进行运动控制，最终实现现实机器人同虚拟机器人的同步运动、异步运动及运动再现。