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针对目前智能汽车仿真中应用最广的环境感知方法（建立数据库，动态更新提取信息）的不足，提出了一种分类、分层的数据结构定义与存储方法，使数据库不但能描述复杂的道路情况，而且修改容易；在此基础上，将碰撞检测算法引入信息动态提取过程中，实现分层的感知信息提取。在驾驶模拟器上进行的车道标线、交通标志感知试验的结果表明，本文中提出的方法能实时对环境信息进行全面可靠的检测，并给出真实传感器的检测误差。