【摘 要】
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为提高结构化道路中自动驾驶汽车周边动态车辆运动轨迹预测的准确率,提出了基于交通场景特征辨识的轨迹预测策略。基于激光雷达与组合导航系统实现周边车辆的检测跟踪与定位,
【基金项目】
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天津市科技计划项目(17ZXRGGX00140)
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为提高结构化道路中自动驾驶汽车周边动态车辆运动轨迹预测的准确率,提出了基于交通场景特征辨识的轨迹预测策略。基于激光雷达与组合导航系统实现周边车辆的检测跟踪与定位,通过驾驶意图估计模型判断车辆驾驶行为并对交通场景分类,对于车道保持和变道场景分别基于车辆运动模型与Markov决策过程预测车辆运动轨迹。结果表明:对于车道保持场景,当预测时域为4 s时基于车辆运动模型的平均预测误差约为0.12 m;对于变道场景,当预测时域为8 s时基于Markov决策过程的平均预测误差约为0.17 m,因而,本文提出的预测策略能
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