论文部分内容阅读
随着现代农业技术的发展,农业机械逐步向智能化、精准化方向发展,小型农田作业机器人体积小、能耗低具有较好的潜在应用价值。构建基于Seekur机器人平台、集成双天线GPS(全球定位系统)接收机和激光传感器的农田机器人系统。针对田间巡查作业进行行为解析,研究不同行为间的关系,建立基本行为库并进行程序设计。采用改进的双参数P控制方法实现机器人路径追踪控制;根据激光传感器数据探测障碍物,采用模糊控制方法实现避障;通过试验验证了上述控制方法的可行性。