【摘 要】
：
高精度定位是室内移动机器人的基础,针对视觉里程计在室内定位中存在的精度与累计误差的问题,提出基于ORB-SLAM2与IMU的VIORB-SLAM2视觉惯性组合定位方法,首先建立视觉里程计
【基金项目】
：
十三五国家重点研发计划“智能机器人”重点专项“人机协作型移动式双臂灵巧作业机器人”项目(2017YFB1300405);国家自然科学基金面上项目:模块化机械臂分拣系统三维情景推理与交互算法研究(61673304)
论文部分内容阅读
高精度定位是室内移动机器人的基础,针对视觉里程计在室内定位中存在的精度与累计误差的问题,提出基于ORB-SLAM2与IMU的VIORB-SLAM2视觉惯性组合定位方法,首先建立视觉里程计与机器人的坐标系联系。然后利用惯性传感器构建机器人运动预测模型,基于Kinect使用ORB-SLAM2输出视觉里程计作为机器人位姿更新,通过扩展卡尔曼滤波器对视觉里程计与IMU输出的位姿进行最优估计。设计了硬件和软件平台对提出的方法进行实验。实验表明该方法优于单独使用传统的轮式里程计与视觉里程计,有效提高了机器人移动过程中
其他文献
<正>姜杉先生在《"迷惘"的不仅仅是"云雨"》一文中写道:中国古代封建社会,因"红颜"而引起更朝换代的事件,诸如妹喜亡夏、妲己亡殷、褒姒亡周等,已广为人知……(《文学自由谈
朱德、毛泽东在井冈山会师不久,即成立了红四军,朱德任军长,毛泽东任党代表兼前委书记。“井冈山前委”即井冈山根据地前敌委员会,是受中共中央委托,直接领导该地区武
Short
摘 要：高中语文教育不同于小学和初中的教育，对于小学和初中的语文教学中教师需要更加注重培养学生养成良好的学习习惯和帮助学生建立对于语文学习的兴趣，而高中教育更加偏向于对于学生自主思维的锻炼。高中生对于课堂的学习已经有了自己的思考，教师在课堂中应当注重对于学生思维能力的教育。教师在课堂中需要将活跃的课堂氛围带入教学，在课堂中利用新颖有趣的内容吸引学生的注意力，教师可以适当的引入多媒体教学，让学生接触
制度的形成是博弈的结果,博弈的均衡即表现为制度。媒介制度通常也是制度变迁主体之间博弈的产物。博弈方之间的力量对比,决定了制度均衡。不同利益团体间的博弈打破了媒介制
集中且持久的注意力是学习的重要保证,在学习活动中扮演着极其重要的角色,中等职业学校保障课堂教学有效性的关键在于学生的注意力是否集中.利用"目标教学法"研究并找出解决
介绍了太阳能电池背板的结构和保证背板层间剥离强度的重要性。从胶粘剂的粘结固化机理、主固比、涂胶量、基材、车间复合工艺、后期熟化温度及时间等方面阐述了影响背板层间
《大瀑布》是美国著名女作家欧茨2004年推出的又一部力作,被著名的《科尔库斯评论》评论为'这是迄今为止她最好的作品——也是一部代表作'。雄伟的尼亚加拉大瀑布不
西施是我国历史上著名的美人,居“四大美人”之首,家喻户晓,妇孺皆知。沾西施的光,就连西施的同乡丑女也同样出了名。《庄子·天运篇》:“西施病心而颦,其里之丑人见而美之,
为了从电力变电站的日常巡检任务中释放人力资源,设计了一种用于监测变电站设施并收集所需信息的巡检移动机器人。该巡检移动机器人搭配HIK视觉平台、激光传感器和工业个人计
随着城市中心区空间的不断发展,同一城市内的不同中心区的内部空间和构成元素也产生了明显不同的空间发展特征。这种空间分异特征不仅在街区尺度、肌理密度、道路宽度等街巷