【摘 要】
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针对一类单关节非线性机械手系统控制过程中存在的干扰、模型不确定性以及可能的故障问题,提出一种基于观测器的积分滑模控制策略.该方法首先对系统状态及干扰进行有效观测,
【机 构】
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西华大学 机械工程学院,四川 成都,610039
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针对一类单关节非线性机械手系统控制过程中存在的干扰、模型不确定性以及可能的故障问题,提出一种基于观测器的积分滑模控制策略.该方法首先对系统状态及干扰进行有效观测,得到相应的观测信息,并通过引入滑模面对系统故障信号进行重构.其次,基于观测信息进行了控制器设计,在保证系统状态趋向滑模面的同时,对系统的稳定性进行了分析.此外,通过引入H∞ 性能指标,保证了系统的鲁棒性.最后,将该方法用在了一类柔性单关节机械手系统中.仿真结果表明,该方法能够有效观测系统干扰、故障信号,控制器能够保证系统的稳定性,说明了控制策略的有效性.
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