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为了进一步提高AUV的导航定位精度，研究SINS／DVL组合导航系统在大航程AUV上的应用。首先，建立其误差分析模型；然后，提出使用常规kalman滤波方程计算误差的思想；最后，在系统噪声与观测噪声已知的情况下，应用常规kalman滤波算法进行仿真分析。结果表明，该滤波存在明显发散，导致误差方差阵失去非负定性，影响滤波增值。