【摘 要】
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针对机器人足球比赛中的协作问题,提出了一种多机器人系统协作控制方法.该方法包括时间同步机制、全局模型的建立以及角色的动态分配.该方法首先使用修改后的TPSN算法完成时间同步,然后通过机器人间共享信息的融合建立全局模型,最终通过竞标函数进行角色的动态分配,可使得机器人能够高效、稳定的完成比赛,并在实验及比赛中得到验证.
【机 构】
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同济大学控制科学与工程系,上海201804
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针对机器人足球比赛中的协作问题,提出了一种多机器人系统协作控制方法.该方法包括时间同步机制、全局模型的建立以及角色的动态分配.该方法首先使用修改后的TPSN算法完成时间同步,然后通过机器人间共享信息的融合建立全局模型,最终通过竞标函数进行角色的动态分配,可使得机器人能够高效、稳定的完成比赛,并在实验及比赛中得到验证.
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