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为了避开脑部重要组织，降低手术造成的损伤，脑外科手术机器人需要具有良好的任务灵活性，可以辅助医生将手术针按照特定位姿精确定位到病灶点上。对比分析了两类有解析逆解的脑外科机器人构型，着重分析机器人后两个关节参数对任务灵活性影响，以此针对脑外科机器人工作现实，给出了机器人机构参数优化方法，对两类机器人进行了机构优化设计与选型。此对比分析与优化设计方法可供医疗机器人构型选择。