【摘 要】
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针对具有可重复工作方式的机器人,提出了一种PD 迭代学习控制方法。该方法采用机器人关节角位置信号和关节角速度信号实现控制。文中给出了这种方法在三自由度机器人上的应用
【机 构】
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哈尔滨工业大学控制工程系,哈尔滨工业大学控制工程系,哈尔滨工业大学控制工程系,哈尔滨工业大学控制工程系 讲师
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针对具有可重复工作方式的机器人,提出了一种PD 迭代学习控制方法。该方法采用机器人关节角位置信号和关节角速度信号实现控制。文中给出了这种方法在三自由度机器人上的应用实例.
For a robot with repeatable working method, a PD iterative learning control method is proposed. The method uses the robot joint angle position signal and the joint angular velocity signal to realize the control. The paper gives an example of the application of this method to a three-degree-of-freedom robot.
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