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本文以设计制作的比赛用仿人型双足机器人为堪础，叙述了该机器人的整体结构。由于实际控制过程中汇编级指令编码繁杂、开发和调试效率低等诸多问题，设计并实现一种用于在该类型机器人上控制和调试机器人运动的脚本语言script脚本语言。并以双足机器人稳定性衡量的重要方法ZMP算法和理论依据，比较了实现ZMP的代码段。在没有降低代码执行效率的前提下，Rscript脚本语言能够胜任机器人的动作控制，并且提高了软件的开发和调试效率，并为今后机器人动作行为数据库的建立奠定了基础。