【摘 要】
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脑卒中现代人身体残疾的主要原因之一.相关肢体康复训练器的研究很多,但坐姿康复机器人的相关研究尚未见到.在基于中风康复训练的循序渐进要求和康复机器人的运动柔顺性控制
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脑卒中现代人身体残疾的主要原因之一.相关肢体康复训练器的研究很多,但坐姿康复机器人的相关研究尚未见到.在基于中风康复训练的循序渐进要求和康复机器人的运动柔顺性控制前提下,设计了一种轨迹可调的五杆变胞机构下肢康复机器人.对机器人的下肢训练机构进行性能分析,求解两个曲柄处传动轴任意工作状态和任意时刻的受力分市情况,并利用MATLAB软件进行仿真.结果表明：我们设计的下肢运动机构满足运动幅度可调和承载力需求,不同工作状态下两传动轴承受的阻力变化不大;结合分析的结果使选用的电机功率可以达到最小化;根据受力的波动情
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