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提出了一种并联机器人的驱动控制方案。利用Matlab将运动轨迹离散化并进行位姿反解，处理生成相应的机器人运动输入数据，并将数据发送至单片机执行，驱动步进电动机完成机器人的控制。该系统成本低，柔性较好，同时可以获得较高的运动精度。
基于Matlab和单片机的并联机器人控制系统
【摘 要】
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提出了一种并联机器人的驱动控制方案。利用Matlab将运动轨迹离散化并进行位姿反解，处理生成相应的机器人运动输入数据，并将数据发送至单片机执行，驱动步进电动机完成机器人的控
【机 构】
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合肥工业大学仪器科学与光电工程学院
【出 处】
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农业机械学报
【发表日期】
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2007年5期
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