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该文提出了非线性状态方程约束下的一类动态多尺度系统的模型及估计方法，该系统的状态方程是非线性的，多个传感器在状态空间的一个闭子空间序列中对系统状态进行观测。该文用状态空间投影方程将多个尺度联系起来，建立了一种新的集中式系统模型，该模型满足Unscented Kalman Filter(UKF)条件给出了基于Haar小波的模型的具体形式和估计算法，Monte Carlo仿真结果验证了该文算法的有效性。