【摘 要】
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针对轮子打滑条件下的轮式移动机器人,提出了一种基于径向基函数(Radical Basis Function,RBF)神经网络自适应的比例微分(Proportional Differential,PD)跟踪控制策略.首先,
【机 构】
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河北大学 电子信息工程学院,河北保定 071002;河北省数字医疗工程重点实验室,河北保定 071002
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针对轮子打滑条件下的轮式移动机器人,提出了一种基于径向基函数(Radical Basis Function,RBF)神经网络自适应的比例微分(Proportional Differential,PD)跟踪控制策略.首先,建立了轮式移动机器人在打滑条件下的动力学模型.其次,利用反步法设计运动学控制器,基于动力学模型设计PD控制器,采用带有参数自适应的RBF神经网络对打滑下的动力学模型中的参数和非参数不确定性进行了前馈补偿,并利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统稳定性.最后,对本文提出的控制方法进行了仿真对比实验.实验结果表明,该控制方法能够较好补偿机器人轮子打滑下的不确定性影响,提高了轮式移动机器人轨迹跟踪的鲁棒性.
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