【摘 要】
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起重船在起重装载作业过程中,不仅受到海洋环境(风、浪、流)的干扰,而且其船舶模型参数在作业过程中也会受到影响。对于这类船舶的动力定位控制需要设计鲁棒控制算法。本文针
【基金项目】
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国家科技重大专项(2011ZX05027-002)资助课题
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起重船在起重装载作业过程中,不仅受到海洋环境(风、浪、流)的干扰,而且其船舶模型参数在作业过程中也会受到影响。对于这类船舶的动力定位控制需要设计鲁棒控制算法。本文针对"海洋石油201深水铺管起重船",将起重装载过程和海洋环境干扰考虑在内,建立模型参数不确定且存在未知扰动的非线性数学模型。针对该数学模型的特点,将自抗扰控制技术与动态面控制算法结合,设计动态面自抗扰控制器,实现对起重船在起重装载作业过程中的动力定位控制。仿真结果验证了本文提出的控制算法的抗扰动性和强鲁棒性。
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