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传统的螺旋桨式水下推进器存在机械效率低和机动性能差等缺点，为大幅提高水下航行器的推进性能，仿生鱼类身体＼尾鳍泳动模式研制出仿生机器鱼。为研究鱼体运动特征参数对推进性能的影响，建立身体＼尾鳍推进模式的运动学方程和动力学模型。通过多步态仿真计算和仿生机器鱼水下游动实验，表明为保证高游速和高水平姿态稳定性，可设计一组特定的波幅包络线系数和体波摆动频率，以实现仿生机器鱼的巡游性能优化。