【摘 要】
：
分布式智能体群体移动控制中,简洁高效的多任务分群和群体移动是实现复杂群体运动控制的基础.群体运动会受到各节点运动不统一的影响而产生震荡和波动,使群体的移动距离增加,
【机 构】
：
西安邮电大学通信与信息工程学院,陕西西安710121
论文部分内容阅读
分布式智能体群体移动控制中,简洁高效的多任务分群和群体移动是实现复杂群体运动控制的基础.群体运动会受到各节点运动不统一的影响而产生震荡和波动,使群体的移动距离增加,降低了群体移动效率.受“阻尼减震”的启发,本文对领导者最大速度进行限制,同时调节合力组成比例,对节点间无序力进行弱化,减小无序力对群体移动的负面影响,突出移动方向的合力并保持适当的拓扑调节能力,使群体稳定向目标移动;对于多任务群体,提出一种基于Leader-Follower多任务分群方法,根据跟随者到不同领导者的层级大小,通过简单广播应答机制实现任务群体分割.仿真结果表明:本文分群移动控制方法通过简单应答通信,能够根据不同任务实现快速分群,并能够更有效的控制群体移动,降低节点的平均移动距离,有效减弱了群体波动影响.
其他文献
基于光子晶体环形腔缺陷与线缺陷波导之间的共振耦合原理,设计了 一种由新型环形腔和主波导组成的四通道二维三角晶格光子晶体滤波器.运用平面波展开法和时域有限差分法分析
飞秒光梳可以直接实现光频到微波频率转换,广泛应用于时频和计量领域,掺铒光纤飞秒光梳因其良好的频率稳定性、鲁棒性和可搬运性而倍受科学家青睐.本文报道了对掺铒光纤飞秒
本文提出一种基于色移键控(CSK)调制兼容照明的可见光通信(VLC)系统星座图设计方法,可实现多色光源在通信的同时保证色度和视觉亮度稳定.基于国际照明委员会(CIE)1931 XYZ色
本文考虑原子和腔场存在衰减的情况,研究了耦合腔系统中两子系统间的几何量子失谐.在原子和腔场衰减系数相等的特殊情况下,通过解薛定谔方程,给出了系统态矢演化规律.采用数
探讨窄谱中波紫外线(NV-UVB)联合卤米松对寻常型白癜风患者皮肤炎症及黑素细胞(MC)功能的影响.方法:选取2017年1月至2018年12月本院100例寻常型白癜风患者,依据随机数字表分
硒化锑太阳电池以其原材料丰富、工艺简单和结构稳定等优势,近年来得到了快速发展.本论文采用近空间升华法制备硒化锑光电薄膜,并对硒化锑的生长进行了机理研究和参数优化.结
为探究直流预压时间对直流叠加冲击电压下电树枝引发特性的影响,在幅值为0、±10kV预压时间为1、10、60、180 min的直流偏置电压下分别叠加±50 kV的雷电冲击电压.此外,利用
为了获取多波长的指端光电脉搏波信号来进行脉搏波特征分析,利用STM32F103ZE嵌入式平台设计了基于八波长激光调制光源的脉搏波检测系统.系统光源是由STM32控制的八波长激光组
基于模块化多电平变换器(modular multilevel converter,MMC)的统一电能质量调节器(unified power quality conditioner,UPQC)可用于高电压下电压电流的电能质量综合治理,但
甲啶铂(picoplatin)是一种新型的抗癌药物,但其在体内的作用机制尚不明确.利用荧光光谱技术研究模拟人生理条件(Tris-HCl缓冲溶液体系,pH7.4)下甲啶铂与牛血清白蛋白(BSA)的