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【摘 要】
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在机器人实现预定轨迹的条例下，利用机器人的冗余度，优化机器人的关节初始位形，降低柔性机器人运动过程中由于弹性变形引起的运动误差。给出了一空间４Ｒ机器人的数值算例，数值模拟结
【机 构】
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北京工业大学
【出 处】
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机械科学与技术
【发表日期】
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1999年5期
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