论文部分内容阅读
以机器人yoyo运动控制为例,提出了一种针对周期性动态系统进行轨迹规划的通用方法.把yoyo达到底端时机器人机械臂的高度作为中间状态,通过逐个循环逐个阶段求解该最优问题,可得机器人的参考轨迹和名义控制,同时也可以得到被控对象相应的返回映射.该方法也可用于其他类似的周期性动态系统.
机器人yoyo轨迹规划与控制
【摘 要】
：
以机器人yoyo运动控制为例,提出了一种针对周期性动态系统进行轨迹规划的通用方法.把yoyo达到底端时机器人机械臂的高度作为中间状态,通过逐个循环逐个阶段求解该最优问题,可
【机 构】
：
上海交通大学机械与动力工程学院,上海航天控制技术研究所研发中心
【出 处】
：
上海交通大学学报
【发表日期】
：
2010年7期
其他文献
幼儿是好动、好奇、好问的,他们对周围变化万千的世界充满兴趣。同时,幼儿期又是人的一生中智能发展最显著的阶段,也是一生中提问最多的阶段。因此,我们要重视幼儿的早期教育
在建立太阳能集热/蒸发器和冷凝器的分布参数均相流动数学模型、压缩机和热力膨胀阀的集总参数数学模型和系统充注量模型的基础上,编制了直接膨胀式太阳能热泵热水器系统性能
基于系统频率响应特性，在分析往复运动具有周期性特点的基础上，设计了一种新型的基于傅立叶变化的频域调节器，将此作为系统调节器的前馈环节。频域调节器通过调节选定的频域信号
在TCR动态无功补偿方式中，采用有源电力滤波器（APF）与LC滤波器串联的方式构成动态无功谐波综合补偿装置，并对其工作原理和控制方法进行了研究。在此基础上，成功研制了一套用于6kV
在无速度传感器异步电动机直接转矩控制方案中，以下因素将影响异步电动机的定子磁链估计精度：纯积分环节的直流漂移、逆变桥死区时间的设置、电动机的温升所引起的异步电动机的
知识付费平台制订合理的营销策略对于平台的发展具有重要的促进作用,能极大地促进先进文化的传播。本文通过分析当前知识付费平台的现状,结合对喜马拉雅FM成功典例的研究和分
我国当前城乡公共资源存在显著不均衡,研究美国在促进城乡资源均衡配置上主要通过城乡相互促进以及制度政策的支持等方面实现了资源配置的有效均衡,借鉴美国城乡公共资源配置
干旱缺水是一个世界性的问题。我国也面临着水资源日益短缺的困境，在工业和生活用水不断增长的情况下，农业灌溉用水严重匮乏。地处华北干旱地区的五寨县，农村耕地一般都是依靠灌
针对反应堆设备结构设计中普遍存在的异构文件的装配、设计初期干涉检查等问题,本文介绍了以轻量化技术为基础的异构三维模型装配的解决方案,并在此基础上实现了大规模的反应
根据薄壁结构理论,推导船体弯曲相似和扭转相似的模型设计条件,提出骨材和板材分别等效的方法来解决弯扭相似的冲突问题.以某集装箱船为研究对象,建立弯扭相似优化设计的数学