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为了在系统设计阶段及早验证控制方案可行性，把“驾驶员—综合控制器”纳入电传动履带车辆双侧驱动控制仿真闭环，建立双侧驱动电传动履带车辆及驱动系统模型。采用真实的驾驶员操纵设备和产品型综合控制器，不同控制策略使用不同CAN通讯协议匹配，被控对象及其外界环境通过数学模型在dSPACE中实时运算来模拟实现，构建包括CAN通讯在内的电传动履带车辆“驾驶员—综合控制器”在环双侧驱动控制实时仿真平台。基于该平台展开以驾驶员操作为输入的硬件在环仿真。仿真结果表明：该平台能进一步验证产品型综合控制器动力学控制算法代码，分析