【摘 要】
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给出了传感器和控制器之间存在网络时网络化控制系统的一种变结构控制方法.由于对象状态的不完全可测性,利用观测器的状态来设计控制器.如果实际时延小于最大允许时延,则观测
【机 构】
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北京航空航天大学控制一体化技术国家级科技重点实验室,
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给出了传感器和控制器之间存在网络时网络化控制系统的一种变结构控制方法.由于对象状态的不完全可测性,利用观测器的状态来设计控制器.如果实际时延小于最大允许时延,则观测器增益矩阵可以通过求解一个线性矩阵不等式来求取,从而保证误差系统是指数渐近稳定的.控制器增益矩阵可以利用极点配置或最优控制的方法来确定,并且能够保证滑动模态是指数渐近稳定的.采用指数趋近律的方法,可以调节相应参数削弱抖振,保证系统具有要求的性能.仿真算例表明了该方法的可行性与有效性.
A variable structure control method of networked control system is given when the network exists between the sensor and the controller. Because of the imperceptibility of the object state, the controller is designed using the state of the observer. If the actual delay is less than the maximum To allow delay, the observer gain matrix can be obtained by solving a linear matrix inequality to ensure that the error system is exponentially asymptotically stable. The controller gain matrix can be determined using pole placement or optimal control, and can The guaranteed sliding mode is exponential asymptotically stable.Using the exponential approach law, the corresponding parameters can be adjusted to weaken the chattering to ensure the system has the required performance.The simulation results show the feasibility and effectiveness of the method.
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