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基于柔性臂的部分状态反馈，结合柔性臂机电耦合特性，得到了以柔性臂末端点转角θt为输出，以给定转角θd为输入的传递函数。由Parseval定理，将时域的二次型目标函数转化为频域的二次型目标函数，得到柔性臂应变反馈增益。实验结果证明结合柔性臂机电耦合特性的应变反馈抑制柔性臂振动的有效性与合理性。
带有应变反馈的柔性机械臂振动控制
【摘 要】
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基于柔性臂的部分状态反馈，结合柔性臂机电耦合特性，得到了以柔性臂末端点转角θt为输出，以给定转角θd为输入的传递函数。由Parseval定理，将时域的二次型目标函数转化为频域的二
【机 构】
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广州华南农业大学工程技术学院,燕山大学
【出 处】
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机械科学与技术
【发表日期】
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2001年3期
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