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针对欠驱动船舶直线航迹跟踪问题，提出一种Backstepping自适应模糊控制方法．在模糊逼近误差存在未知上确界的假设条件下，基于Lyapunov~论证明了闭环系统在所有信号一致最终有界意义下具有均方意义稳定性．本文提出的控制器具有设计直观和结构简洁的特点，并且对参数摄动和外界干扰都具有良好的鲁棒性．在状态变量和控制输入共同约束下的仿真实验验证了该方法的有效性．