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不同的服务机器人在功能以及硬件组成上的差异使得软件结构也缺乏统一的规范，没有通用性；以正在研究的服务机器人实验平台为研究对象，分析并提出了一般的服务机器人软件实现结构的特点，通过一般的服务机器人软件体系和LSSA分层模型之间的比较，指出了LSSA软件层次划分的优点，确定了基于决策层，执行控制层和功能层的三层体系结构，并探讨了以指令的形式完成机器人的基本功能，以此开发出一套服务机器人软件，最终实现了软件的通用性。