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针对无缝内衣机织造时的纱线张力实时变化和现有控制器抗干扰能力差、纱线张力控制精度低的问题，对纱线张力的采集、直流电机的驱动、数据的传输和纱线张力的恒定进行了研究，提出了一种基于CAN总线通讯和模糊参数自整定PID方法的控制器。阐述了控制器的硬件电路设计和软件设计，给出了纱线张力检测电路、直流电机驱动电路、CAN总线接口电路和断纱报警电路的工作原理以及CAN总线的通讯方法。重点论述了基于模糊规则的自整定PID控制方法的实现，并利用Simulink仿真对控制器的准确性进行了测试。研究结果表明，该控制器有效解决