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载体位姿不受控的空间机械臂系统，其载体和机械臂之间存在角动量守恒方程约束。由于该约束是非完整约束，所以普通的固定基座机器人运动学理论不能直接用来解决这类空间机械臂系统的运动学问题，基于这类非完整性约束，推出载体位姿不受控空间机械臂的运动学方程，在速度层次上分析这类载体位姿不受控的空间机械臂的运动学问题，并进行由于非完整特性引起载体位姿干扰与奇异问题的仿真研究。