【摘 要】
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本文采用独立关节极点配置自校正控制方式,提出了两种对文献〔1〕改进的机器人控制方案。仿真研究和算法的在线计算量估计,显示了其控制有效性和算法简易性.最后给出了前馈额
【机 构】
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国防科技大学自动控制系,复旦大学数学系 长沙,上海
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本文采用独立关节极点配置自校正控制方式,提出了两种对文献〔1〕改进的机器人控制方案。仿真研究和算法的在线计算量估计,显示了其控制有效性和算法简易性.最后给出了前馈额定力矩离线计算、在线自校正控制算法采用多 CPU 并行处理的实现方案。
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