量测噪声自动加权Kalman滤波

来源 :中国惯性技术学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：konglgu0404

【摘要】

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从Kalman滤波技术的稳定性出发,分析了Kalman滤波算法的实质及容易发散的原因.提出在Kalman滤波中引入系统量测噪声协方差阵(R)的计算,并对其加权,从而影响滤波增益,抑制发散

【作者】

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沈云锋朱海等

【机构】

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海军潜艇学院电航室

【出处】

：

中国惯性技术学报

【发表日期】

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2001年4期

【关键词】

：

KALMAN滤波量测噪声组合导航自动加权协方差阵模型误差 Kalman filter measurement noise weight integra

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从Kalman滤波技术的稳定性出发,分析了Kalman滤波算法的实质及容易发散的原因.提出在Kalman滤波中引入系统量测噪声协方差阵(R)的计算,并对其加权,从而影响滤波增益,抑制发散.推算舰位/GPS 组合导航的应用仿真表明:量测噪声自动加权Kalman滤波算法对系统模型误差和量测噪声协方差误差具有良好的自适应性.

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