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针对非线性动态系统不稳定性，提出了一种基于模糊神经网络的H∞鲁棒直接自适应控制方法，通过设计非线性动态系统的H∞控制器，采用模糊神经网络在线学习对动态系统的建模不确定性产生的误差，可保证不确定闭环稳定并具有H∞性能，并证明了模糊神经网络H∞鲁棒直接自适应控制系统的稳定性，仿真算例也表明了该方法具有较好的抗干扰性能，鲁棒性较好．