【摘 要】
：
针对传统机械传动式高地隙喷雾机底盘在水田环境行走时容易陷入泥泞和深沟的问题,设计了一种四轮独立电驱动自转向电动底盘。底盘转向机构由可自转向的前后桥构成,根据自转向
【机 构】
：
江苏大学电气信息工程学院,南通广益机电有限责任公司
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(51975260),江苏省重点研发计划项目(BE2018372),江苏省自然科学基金项目(BK20181443),江苏高校青蓝工程项目,江苏省农机三新工程项目(NJ2018-12),镇江市重点研发计划项目(NY2018001)
论文部分内容阅读
针对传统机械传动式高地隙喷雾机底盘在水田环境行走时容易陷入泥泞和深沟的问题,设计了一种四轮独立电驱动自转向电动底盘。底盘转向机构由可自转向的前后桥构成,根据自转向机构特点,提出了底盘部分动力学建模方法,将未建模动态以及外部扰动合并为总扰动,构建扩张状态观测器(Extended state observer,ESO),实时估计总扰动并进行扰动补偿,再对无扰动的线性模型设计串级比例控制器,进行模型参数辨识与控制验证。仿真结果表明,采用阶跃信号模拟扰动,ESO扰动观测值可在0.5 s内收敛到实际扰动;扰动观测器
其他文献
本文用对比的方法，通过实验，对力量练习的两种方式。等长与超等长力量练习进行了比较分析，证明超等长力量统习方式在跳远、铅球等项目的力量训练中是一种优化的练习方式。
<正>临安地处浙江省西北部,土地资源"先天不足""九山半水半分田",山多地少,用地空间制约严重。随着国家对耕地保护工作要求的不断提升和新增用地指标的不断缩减,临安市用地需
针对基于转矩模型的柴油发动机控制中,在中高转速时常会因机械损失MAP精度低,造成动力不足和输出转矩延迟的问题,在基于转矩模型的高压共轨柴油机控制策略的基础上,利用GT-Po